Joseph H. Pilates va nèixer a Alemanya al 1880; fou un nen dèbil i malaltís, turmentat per l’asma. Motivat pel desig de superar les seves limitacions físiques i assolir un estat de salut integral, Pilates es va abocar en l’estudi del cos humà i de les tècniques de rehabilitació física existents en aquella època. Decebut amb la ineficàcia de les mateixes, va estudiar disciplines orientals, entre elles, el ioga, i va rescatar els elements més positius utilitzats en pràctiques occidentals com la gimnàstica, la boxa o la natació. A partir d’un procés de descart, adopció i combinació dels punts forts d’ambdues tradicions, Pilates va començar a esbossar el seu propi mètode, que aviat va poder desenvolupar a través de la pràctica en circumstàncies molt especials.
En efecte, durant la Primera Guerra Mundial Pilates va ser presoner de guerra; durant aquest periode es va dedicar a entrenar als seus companys de camp i a treballar amb malalts de guerra, utilitzant molles que subjectava als seus llits per tal d’exercitar els músculs, de forma que els va ser possible recuperar el to muscular abans de tornara a posar-se drets. Aquestes experiències li van aportar una sòlida base per al seu mètode, que més tard enriquiria amb exercicis de terra. Joseph Pilates va continuar perfeccionant la tècnica durant tota la seva vida.
Quan la guerra va finalitzar, va emigrar als Estats Units i durant el viatge va conèixer la que seria la seva dona, Clara, que es convertiria en la seva inseparable col•laboradora. Un cop instal•lat a Nova York, va començar a impartir classes del seu mètode a un públic reduït, format principalment per grans atletes i prestigiosos ballarins com Balanchine i Martha Graham.
La pràctica va demostrar l’eficàcia del mètode, que es va consolidar definitivament amb l’obertura del mític Drago’s Studio, on Joseph Pilates va continuar creant i experimentant nous exercicis.Quan va morir, l’estudi va quedar a càrrec de Clara, que més tard cediria la seva direcció a Romana Kryzanowska.
El legat de Joseph Pilates consisteix en un mètode únic concebut per persones de tot tipus que inclou més de 500 exercicis i una gama d’aparells originals per practicar-los correctament.